马达（电机）的原理是通过通电线圈在磁场中受力转动带动起动机转子旋转，转子上的小齿轮带动发动机飞轮旋转
内齿圈与壳体固定能接在一起，从油口进入的油推动转子绕一个中心点公转这种缓慢旋转的转子通过花键轴驱动输出成为摆线液压马达
这种最初的摆线马达问世后，经过几十年演化，另一种概念的马达也开始形成这种马达在内置的齿圈中安装了滚子，具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出
通过改变输入输出流量的方向使马达迅速换向，并在两个方向产生等价值的扭矩
